在數(shù)控機(jī)床上，不僅需要對(duì)主軸進(jìn)行精確的速度控制，低頻力矩大，響應(yīng)快，同時(shí)也需要對(duì)主軸進(jìn)行精確定位控制。
一、概述
在數(shù)控機(jī)床上，不僅需要對(duì)主軸進(jìn)行精確的速度控制，低頻力矩大，響應(yīng)快，同時(shí)也需要對(duì)主軸進(jìn)行精確定位控制。6730V在高性能閉環(huán)矢量控制的基礎(chǔ)上增加定位和進(jìn)位功能，可對(duì)主軸實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)定位和任意角度進(jìn)位。
圖1
二、硬件連接
如圖1所示為5.5KW變頻器的硬件連接。運(yùn)行命令由端子給定，頻率設(shè)定由模擬AI1給定。電機(jī)采用增量式編碼器，AB相接X(jué)5、X6端子，并且設(shè)置好電機(jī)與主軸之間的傳動(dòng)比P6.08。如果編碼器裝在主軸上，則需設(shè)置好P2.49、P2.50并且P6.08設(shè)置為1。
三、調(diào)試說(shuō)明
1、閉環(huán)矢量。因?yàn)橄到y(tǒng)運(yùn)行在閉環(huán)矢量控制下，所以先保證閉環(huán)矢量運(yùn)行正常。首先進(jìn)行電機(jī)參數(shù)自整定，將電機(jī)與負(fù)載脫開(kāi)，PA.29=2（旋轉(zhuǎn)整定）。如果不能與負(fù)載脫開(kāi)也可PA.29=1（靜止整定）?；蛘咧苯映瓕?xiě)同類型電機(jī)的參數(shù)。設(shè)置好編碼器線數(shù)P2.44。P0.01=1（閉環(huán)矢量控制）。先數(shù)字給定P0.02=10HZ，運(yùn)行，若以較低的頻率跑且電流很大，則應(yīng)把編碼器AB相換個(gè)相序。
2、定位功能。閉環(huán)矢量能正常運(yùn)行的情況下定位功能的設(shè)置，使P6.07=1，定位功能模塊才有效。主軸位置以脈沖數(shù)確定，可以以任意位置為參考0°，主軸轉(zhuǎn)360°對(duì)應(yīng)：編碼器脈沖數(shù)*傳動(dòng)比*4。比如編碼器為1000線，傳動(dòng)比1.5，則360°對(duì)應(yīng)：1000*1.5*4=6000個(gè)脈沖，若要停在60°則P6.11設(shè)置值為：60/360*(1000*1.5*4)=1000。確定參考0°時(shí)，可使主軸停在某一角度，然后按上述公式算出角度對(duì)應(yīng)的脈沖值，調(diào)整當(dāng)前位置顯示（P6.46）為此脈沖值即可?？稍O(shè)置4個(gè)定位角度（P6.11~6.14），通過(guò)選擇端子選擇，若需要更多的定位角可通過(guò)通訊設(shè)置。設(shè)置PC.21=1，則可在監(jiān)視狀態(tài)查看主軸當(dāng)前位置。
另外在定位完成之后可進(jìn)行進(jìn)位處理，或者給定運(yùn)行命令前，進(jìn)位使能已經(jīng)有效則直接輸出定位完成，可接收進(jìn)位命令。進(jìn)位使能時(shí)定位使能命令無(wú)效。進(jìn)位角同樣以脈沖的方式設(shè)置，計(jì)算方法同上。時(shí)序如圖2所示
圖2
四、總結(jié)
定位時(shí)變頻器先運(yùn)行到定位頻率再執(zhí)行定位過(guò)程，若出現(xiàn)超調(diào)可適當(dāng)減小定位頻率，或延長(zhǎng)定位時(shí)間或者調(diào)小比例增益。目標(biāo)是在不出現(xiàn)超調(diào)的情況下盡量減小定位時(shí)間。